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Plataformas robóticas móviles han hecho incursiones en el área de rehabilitación como dispositivos de asistencia para la marcha. Rara vez se han utilizado para el monitoreo y análisis de la marcha humana. La integración de robots móviles en este campo ofrece el potencial para desarrollar múltiples aplicaciones médicas y lograr nuevos descubrimientos. Este estudio propone el uso de una plataforma robótica móvil basada en cámaras de profundidad para realizar el análisis de la marcha humana en escenarios prácticos.
El objetivo es demostrar la validez de este robot y su aplicabilidad en entornos clínicos. Se presenta el diseño mecánico y de software del sistema, así como el diseño de los controladores de los sistemas de mantenimiento de carriles, seguimiento de personas y servoaccionamiento. La precisión del sistema para la evaluación de la cinemática de las articulaciones y los principales descriptores de marcha se validó mediante una comparación con un sistema certificado por Vicon.
Se realizaron algunas pruebas en escenarios prácticos, donde se evaluó la efectividad del algoritmo de mantenimiento de carril. Las pruebas clínicas con pacientes con esclerosis múltiple dieron una impresión inicial de la aplicabilidad del instrumento en pacientes con patrones anormales de caminar. Los resultados demuestran que el sistema puede realizar análisis de marcha con alta precisión. En las secciones curvas de los caminos, la articulación de la rodilla se ve afectada por la oclusión y la desviación de la persona en el sistema de referencia de la cámara.
Este problema se mejoró mucho al ajustar el sistema de servoaccionamiento y la siguiente distancia. La estrategia de control de este robot fue diseñada específicamente para el análisis de la marcha humana desde la parte frontal del participante, lo que permite capturar correctamente la marcha y representa una de las principales contribuciones de este estudio en la práctica clínica.